Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

[pitman]

Это утопия Люк, считай на камере у вафли антенна ацтой, в смарте тоже не фонтан. По видео мне кажется, он примерно на 400-500м. поднимался. Так что снимал на камеру, а смотрел через аналоговый видеоканал отдельно.

[ra0ued]

Не, поднимался максимум на 100-150 метров, просто у гоупрохи широкоуголъный объектив.

Так и не полетали, пока я в отпуске был )))

[pitman]

Только на прошлой неделе приехали винты, зато 48 штук . Еще телеметрия приехала.

Вынеси тему из подвала, пусть все читают что ли, будем популяризовать тему.

[ra0ued]

Тему вынес, но что-то она не популяризоваласъ ) Как там с запчастями? )

[pitman]

Пришли новые винты и телеметрия. Сейчас доделываю скоростное чтение данных с датчиков и потом дальше.

Хотел ответить еще 7-го, но сначало грибб, теперь еще ноут сдох.

[ra0ued]

Продолжение конкурса нонче - http://habrahabr.ru/company/croc/blog/224253/

[pitman]

Продолжение конкурса нонче - http://habrahabr.ru/company/croc/blog/224253/

Угу, читал, жаль что порезали приз

Новости короткой строкой:
1. Написал и отладил драйвер I2C на прерываниях.
2. Есть захват данных с акселерометра (6 байт) 100Гц, магнитометра (6 байт) 30Гц, гироскопа (6 байт) 100Гц, частоты шины I2C 100КГц, загрузка процессора 3-5%
3. Есть обсчет крена и тангажа с неплохой точностью. С рысканьем есть проблемы, т.к. при нормальном горизонтальном положении акселерометр нельзя использовать для определения поворота, то используется только гироскоп. Даже с учетом постоянной ошибки гироскопа, а он калибруется каждый запуск, находится средний дрейф и вычитается из всех показаний, есть уход показаний около 1градус в сек, в зависимости от изменения температуры. Для решения этой проблемы используют алгоритм AHRS или tilt compensated compass осилить пока не смог.
4. Есть управление 4 каналами ШИМ, отлично рулит сервомашинками.
5. Есть поддержка старта с катапульты, определяется состояние свободного падения и начало полета.
5. В процессе вкуривание ТАУ (теория автоматизированного управления), реализация регуляторов.
6. В плане первый управляемый полет безмоторного планера с руки, потом с броска, потом с катапульты.

[pitman]

Провел несколько тестовых полетов на безмоторном планере.

phpBB [video]

Не скажу что блестяще летает. Тангаж стоит -5 градусов, что похоже мало, надо поставить -15. Не хватает воздушной скорости для управления. В нескольких последних полетах пробовал летать с горы, но ветер был встречный и планер постоянно задирало. Еще стоит попробовать подобрать получше коэффициенты ПИД-регулятора.

Пока в планах сделать захват PPM сигнала с аппаратуры РУ и "черный ящик" на microSD.

[ra0ued]

Я до последнего ждал, что в конце видео будет успешный полет и слезы щастъя )

[pitman]

Я до последнего ждал, что в конце видео будет успешный полет и слезы щастъя )

Это же не рекламный ролег по впариванию и не кинцо. Рабочее видео, сразу видно чего и как. Как раз неудачные и нерабочие моменты и представляют интерес чтобы их исправить. Чтобы робот Крока полетел, они потратили на попытки полета около 1200часов, здесь около где-то 2-3часа. Все будет.