Роботы ползающие, летающие, плавающие

[koorya]

А какие сейчас основные проблемы?
Еще такой вопрос. После конкурса планируется развивать это устройство дальше? Что это в итоге будет?

[lis]

Неистово дрочу на сей проект
http://habrahabr.ru/post/148964/

[pitman]

А какие сейчас основные проблемы?

1. Стратегия поиска финиша
2. Обработка сырых данных с МЕМС датчиков

Еще такой вопрос. После конкурса планируется развивать это устройство дальше? Что это в итоге будет?

В пределе, это будет автопилот для квадрокоптера и самолета и модуль навигации без GPS/GLONASS с высокой точностью.

[arxont]

Я бы ещё добавил в перспективу удалённое управление, передачу видео и подъём грузов (небольших, к примеру как зеркалка простенькая, в полкг весом) - Но это просто пожелание )))

[pitman]

удалённое управление

Да, нужно. Только один момент, аккума квадрокоптера хаатает на 10-15 мин. за это время он далеко не улетит, для связи хватит и WiFi. Если ставить пилот на планер (а такое желание есть), то надо использовать дальнобойную связь пусть и не очень быструю
10-15км 250кБит нормально. Варианты есть, надо думать.

передачу видео

Для конкурса оверкил, не успеть. Для потом вполне, хоть аналоговую камеру ставить, хоть цифру гнать по WiFi.

подъём грузов (небольших, к примеру как зеркалка простенькая, в полкг весом)

Зеркалку жалко цыфромыльница полетит и может даже HDcam легкий, Зеркалко ИМХО надо гексакоптер.

[koorya]

Мне стратегия поиска финиша представляется построением карты до тех пор, пока на какой-нибудь камере(например снизу) не попадется диск с крестом, финиш. Обратный полет - это полет по лучшему маршруту от текущего места до начального на построенной карте.

[pitman]

Мне стратегия поиска финиша представляется построением карты до тех пор, пока на какой-нибудь камере(например снизу) не попадется диск с крестом, финиш. Обратный полет - это полет по лучшему маршруту от текущего места до начального на построенной карте.

Это все общие слова. Обрисуй алгоритм в словах. Из датчиков только дальномер по курсу и высотомер.
И камера которая смотрит вниз, ищет метку.

[lis]

К датчикам категорически прошу компас.

Я пока вижу алгоритм так.
Взлетаем и летим вперёд (так как заботливый хозяин направил мордой в нужном направлении), по дальномеру ищем препятствие, если оно перед лицом а пролетели менее Х метров (где х- длина павильона), то летим влево (до момента пока боковой дальноемр не покажет препятствие или исчезнет препятствие спереди) если не нашли дыру то летим вправо.
ну а дальше отсчитав Х метров, поворачиваем, продвигаемся на пол ширины павильона и летим в обратном направлении.
Подлетев к зоне где может быть посадочная мишень, включаем камеру и ищем её.

Обратно летим по траектории высчитанной на взлёте, (разумеется спрямив и укоротив её) контролируя появление препятствия, при нахождении облетаем, возле точки включаем камеру, ищем паттерн, садимся)

Вариант 2. (сложнее)
Обвешав квадрик дальномерами, немного крутим его в полёте (осуществляя сканирование), и накидываем вычисленные расстояния на карту. Так как вид карты нам известен, пытаемся недостающие интерполировать исходя из известности конфигурации местности, и на этой карте прокладываем путь.
В любом случае ориентация по камере только в конце пути.

[pitman]

К датчикам категорически прошу компас.

Есть компас и гироскоп, точность компаса пусть будет 2.5градуса, гироскопа 1 градус.

[IgorPes]

http://board.chita.ru/417091/
без комментариев