Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

[pitman]

Для тестов решил собрать коптер на готовом контроллере и потом уже делать свое. Заказал этот летучий контроллер, разъемы, шнурочки и преобразователь для отдельного питания электроники.

1x #AM1001A/68 PolyMax 3.5mm Gold Connectors 10 PAIRS (20PC) = $1.50
1x #TR-UBEC15/6233 TURNIGY 8-15A UBEC for Lipoly = $14.30
1x #258000038/25483 HXT 4mm to 4 X 3.5mm bullet Multistar ESC Power
Breakout Cable = $3.19
1x #015000011/23036 3cm Male to Male Servo Lead 26AWG (10pcs/set) =
$3.89
1x #9171000073/24723 Hobbyking KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control
Board = $27.99

Paypal or Credit Card (Amex / Visa / Mastercard) $0.00
International (Registered) Air Mail 201-300g $6.99
Taxes: $0.00
-------------------
Total: $56.15

ИТОГО: 1852.10

Если народ не возражает, возьму их из общей суммы.

[lis]

не возражает.
А чем порулить им есть?

[pitman]

Пока нет, промахнулся с разветвителем питания, чтобы не мутить сопли, заказал более кошерный. Как придет, соберу в кучу.

[pitman]

Заказ отправили, через месяц примерно, должна прийти, т.е. на НГ праздники будет рабочий квадкоптер. Если будем встречаться толпой, буду его притащить.

[pitman]

Текущее состояние дел:
1. Сегодня доделываю чтение и расчет высоты по барометрическому датчику.
2. Завтра и далее доделываю чтение данных с первого модуля (акселерометр, магнитометр и гироскоп)

[pitman]

На выходных проверил работу барометра+термометра, работает, иногда начинают валится херня, разберусь исправлю, вот красивые картинки
Температура:

bar_temp_1_unf.png (2.64 КБ) 4095 просмотров

Давление в Паскалях

bar_pressure_1_unf.png (3.59 КБ) 4095 просмотров

Теперь надо зафильтровать, попробую скользящее среднее.

[pitman]

Попробовал зафильтровать, простое скользящее среднее

Температура

bar_temp_fil_4_5.png (3.89 КБ) 4091 просмотр

зеленый - без усреднения
красный - усреднение по 4
синий - усреднение по 5


Давление в Паскалях

bar_press_filt_10_20.png (6.59 КБ) 4091 просмотр

зеленый - без усреднения
красный - усреднение по 10
синий - усреднение по 20

[pitman]

График изменения высоты у барометра лежащего на столе:

bar_alt_fltr.png (6.6 КБ) 4085 просмотров

Фильтрация включена, зеленый усреднение по 5 с коэффициентами, синий усреднение по 20.
Выводы: в спокойном состоянии высота плавает в районе 1-го метра, использовать только барометр для стабилизации по высоте не получится. Пригодно для определения высоты на высоте больше например 5-10 метров.

Начинаю разбираться чо не идут данные с МЕМСов.

P.S. с галерки подсказывают, что такой разброс может быть из-за закрытого комнатного объема, попробую вынести на улицу и снять графики там.

[pitman]

Вчерашний график, где усреднение с коэффициентами, на самом деле complimentary filter, фильтр нижних частот, обрезает случайные выбросы. Поиграл с коэффициентами, зеленый исходный сигнал, синий после ФНЧ.

bar_complimentary_filter.png (5.12 КБ) 4079 просмотров

[pitman]

Запустил полностью модуль датчиков, принимаю 3Д данные с акселерометра, магнитометра и гироскопа. Поставлю в ночь, наберу данных и можно будет озаботится алгоритмом обсчета.