spyON писал(а):Но все-таки осторожно поинтересуюсъ, чем существующие решения не устраивают?
А как же подвиг??
Нормальные герои всегда идут в обход
Ардупайлот и пихавк настолько накручены внутри, что изменить что-то в алгоритмах управления сложно. Там все сделано одним длинным циклом, не используется РТОС, т.к. часть кода было под AVR, то у них внутре в АРМ живет виртуальная машина для исполнения кода AVR.
Я старался делать логичный и разбитый на секции структурированный код. Использую FreeRTOS, запуск задач и обсчет происходит асинхронно, все решается уровнем привилегии задачи. Для каждого типа автопилота своя задача, она запускается только одна, нет бесконечных if . Как-то так.
Действительно, было в Михал Иваныче что-то аристократическое. Пустые бутылки он не сдавал, выбрасывал.
