Роботы ползающие, летающие, плавающие

[ra0ued]

Отлично, буду. Литературу наконец экстремистскую сдам )

[pitman]

Небольшая интересная статья по Робокроссу-2012 от победителя http://habrahabr.ru/post/154017/

[pitman]

Статья победителей конкурса автономных роботов, Цурих Швейцария http://diydrones.com/profiles/blogs/px4 ... optical-fl насколько видно из фоток у него три камеры, одна смотрит в землю, две для стерео распознавания и картирования местности. на борту двухголовый пень и система автопилота.

[koorya]

Они какие-то не Open SoftWare: я ничего толком не понял.
Какой есть принцип они использовали для построения карты? На сколько я понял, нижняя камера следит за позицией устройства в пространстве, точнее за координатой устройства в плоскости, в которой оно летает. Полагаю, как оптическая мышь: делает пару снимков того, что видит под собой, и считает по смещению изображений на сколько и куда переместилась. Теперь имея координату своего положения она делает снимок того, что видит вокруг из этого положения. Набрав кучу фоток из разных положений, можно расставить их в трехмерном пространстве. Человек в нем ориентироваться может, а вот каким образом устройство понимает, что там, где дом, летать нельзя и рисует на своей карте на месте дома черное пятно.
Мне не понятно каким образом проанализировать изображение, чтоб понять, где дом, а где пустота.
С другом Лёхой мы обсуждали, как бы построить карту того, что вокруг. Первые идеи были такие: прокручиваясь вокруг себя в горизонтальной плоскости, замерять расстояния до точек, на которые смотришь в данный момент; возможно сделать это в нескольких плоскостях. Получится некая ломаная кривая. В областях объектов она будет более-менее гладкая, а в областях перехода между объектами(тот же дверной проем) она будет резко ломаться, пойдет прямо до объекта на который перешла, сломается и снова станет более-менее гладкой кривой. На следующем этапе устройство должно подлететь к одному из таких обрывов, произвести замеры из той точки и соединить то, что получилось с уже построенной картой.
Для примера карта местности из ботинок. Красная точка это условно устройство. Красная линия это линия составленная из расстояний от устройства. Зелеными стрелками отмечены "интересные" места. http://saveimg.ru/pictures/10-10-12/b48 ... e0d0c0.jpg
Трудность заключается в либо отслеживании положения устройства на его карте и/или сопоставления вновь построенного участка карты со старой картой.
Впоследствии Лёха отверг эту идею с замерами расстояний какими-то специальными приборами(мы предполагали установить под углом к обзору камеры лазер, и по геометрическим соображениям считать расстояния). Предлагает просто поставить пару камер(по подобию человеческих глаз).

[pitman]

Ну там как раз две камеры и стоят. И обрабатывая с них данные они карту строят. Есть ли у них еще лазерный дальномер это вопрос. Я бы поставил

[koorya]

Просто сказать, что обрабатывая с двух камер данные, он карту строит. Вопрос, как он эти данные обрабатывает.
Вчера рыл в интернете и нарыл тройку книг, которые могут подсобить в этом вопросе:
1) В. Т. Фисенко "Компьютерная обработка и распознавание изображений".(56 стр. - Биаризация; 75-85стр. Анализ бинарых изображений. Остальное сложно и не очень интересно);
2)Л. Шапиро "Компьютерное зрение";
3)Д. Марр "Зрение. Информационный подход к изучению представления и обработки зрительных образов".
Последние две книги я лишь полистал и лишь поверхностно. Я бы рад почитать их, но время... Мат.Ан, физика, лабы...

[arxont]

Открою страшную тайну - если управление более-менее мощным компом, то эти формулы не очень и нужны (это не значит, что их знать не надо). Есть такая вещь, как OpenCV, которая и решает большую часть проблем.

[pitman]

Однозначно на это просто нет времени. Максимум OpenCV. Надо только решить на какой платформе. Гонять видео и пр. что-то желания нет, пока или Raspberry Pi или android свисток MK802/808 перешитый на обычный линукс и на нем уже OpenCV.

[koorya]

Хорошо, пускай будет по вашему.
Можете ли вкратце рассказать весь план построения и выделить действительно основные вопросы/проблемы?
Что летать будет? В этой теме немного выше я видел, что был приобретен квадрокоптер. Он с двигателями, с винтами? Есть ли драйверы для двигателей? Чем он будет питаться?

[pitman]

Да, был куплено железо квадра сразу полный комплект:
1. Рама
2. Двиги
3. Пропеллеры
4. Регуляторы оборотов на каждый мотор.

Железо собираю понемного в кучу вечерами, тут ничего сложного.
Задизайнили проц.модуль который может рулить всем, ждем когда придет плата, на нем будет полетный контроллер. Питание от аккумулятора Li-Po 3S 3600mAh для начала. Скорей всего для управляющей электроники будет отдельный аккум.