Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

Здесь барахольщики могут похвастать _своими_ творениями в графике, литературе, железе, софте
pitman
Сообщения: 778
Зарегистрирован: Пт авг 31, 2012 8:03 pm

Re: Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

Сообщение pitman »

Это утопия Люк, считай на камере у вафли антенна ацтой, в смарте тоже не фонтан. По видео мне кажется, он примерно на 400-500м. поднимался. Так что снимал на камеру, а смотрел через аналоговый видеоканал отдельно.
Действительно, было в Михал Иваныче что-то аристократическое. Пустые бутылки он не сдавал, выбрасывал.

Аватара пользователя
ra0ued
Сообщения: 2080
Зарегистрирован: Чт авг 30, 2012 2:54 pm
Откуда: zabtech.ru
Контактная информация:

Re: Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

Сообщение ra0ued »

Не, поднимался максимум на 100-150 метров, просто у гоупрохи широкоуголъный объектив.

Так и не полетали, пока я в отпуске был )))

pitman
Сообщения: 778
Зарегистрирован: Пт авг 31, 2012 8:03 pm

Re: Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

Сообщение pitman »

Только на прошлой неделе приехали винты, зато 48 штук :) . Еще телеметрия приехала.

Вынеси тему из подвала, пусть все читают что ли, будем популяризовать тему.
Действительно, было в Михал Иваныче что-то аристократическое. Пустые бутылки он не сдавал, выбрасывал.

Аватара пользователя
ra0ued
Сообщения: 2080
Зарегистрирован: Чт авг 30, 2012 2:54 pm
Откуда: zabtech.ru
Контактная информация:

Re: Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

Сообщение ra0ued »

Тему вынес, но что-то она не популяризоваласъ ) Как там с запчастями? )

pitman
Сообщения: 778
Зарегистрирован: Пт авг 31, 2012 8:03 pm

Re: Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

Сообщение pitman »

Пришли новые винты и телеметрия. Сейчас доделываю скоростное чтение данных с датчиков и потом дальше.

Хотел ответить еще 7-го, но сначало грибб, теперь еще ноут сдох.
Действительно, было в Михал Иваныче что-то аристократическое. Пустые бутылки он не сдавал, выбрасывал.

Аватара пользователя
ra0ued
Сообщения: 2080
Зарегистрирован: Чт авг 30, 2012 2:54 pm
Откуда: zabtech.ru
Контактная информация:

Re: Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

Сообщение ra0ued »

Продолжение конкурса нонче - http://habrahabr.ru/company/croc/blog/224253/

pitman
Сообщения: 778
Зарегистрирован: Пт авг 31, 2012 8:03 pm

Re: Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

Сообщение pitman »

spyON писал(а):Продолжение конкурса нонче - http://habrahabr.ru/company/croc/blog/224253/
Угу, читал, жаль что порезали приз :D

Новости короткой строкой:
1. Написал и отладил драйвер I2C на прерываниях.
2. Есть захват данных с акселерометра (6 байт) 100Гц, магнитометра (6 байт) 30Гц, гироскопа (6 байт) 100Гц, частоты шины I2C 100КГц, загрузка процессора 3-5%
3. Есть обсчет крена и тангажа с неплохой точностью. С рысканьем есть проблемы, т.к. при нормальном горизонтальном положении акселерометр нельзя использовать для определения поворота, то используется только гироскоп. Даже с учетом постоянной ошибки гироскопа, а он калибруется каждый запуск, находится средний дрейф и вычитается из всех показаний, есть уход показаний около 1градус в сек, в зависимости от изменения температуры. Для решения этой проблемы используют алгоритм AHRS или tilt compensated compass осилить пока не смог.
4. Есть управление 4 каналами ШИМ, отлично рулит сервомашинками.
5. Есть поддержка старта с катапульты, определяется состояние свободного падения и начало полета.
5. В процессе вкуривание ТАУ (теория автоматизированного управления), реализация регуляторов.
6. В плане первый управляемый полет безмоторного планера с руки, потом с броска, потом с катапульты.
Действительно, было в Михал Иваныче что-то аристократическое. Пустые бутылки он не сдавал, выбрасывал.

pitman
Сообщения: 778
Зарегистрирован: Пт авг 31, 2012 8:03 pm

Re: Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

Сообщение pitman »

Провел несколько тестовых полетов на безмоторном планере.



Не скажу что блестяще летает. Тангаж стоит -5 градусов, что похоже мало, надо поставить -15. Не хватает воздушной скорости для управления. В нескольких последних полетах пробовал летать с горы, но ветер был встречный и планер постоянно задирало. Еще стоит попробовать подобрать получше коэффициенты ПИД-регулятора.

Пока в планах сделать захват PPM сигнала с аппаратуры РУ и "черный ящик" на microSD.
Действительно, было в Михал Иваныче что-то аристократическое. Пустые бутылки он не сдавал, выбрасывал.

Аватара пользователя
ra0ued
Сообщения: 2080
Зарегистрирован: Чт авг 30, 2012 2:54 pm
Откуда: zabtech.ru
Контактная информация:

Re: Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

Сообщение ra0ued »

Я до последнего ждал, что в конце видео будет успешный полет и слезы щастъя )

pitman
Сообщения: 778
Зарегистрирован: Пт авг 31, 2012 8:03 pm

Re: Конкурс летающих роботов, приз 1млн.

Сообщение pitman »

spyON писал(а):Я до последнего ждал, что в конце видео будет успешный полет и слезы щастъя )
Это же не рекламный ролег по впариванию и не кинцо. Рабочее видео, сразу видно чего и как. Как раз неудачные и нерабочие моменты и представляют интерес чтобы их исправить. Чтобы робот Крока полетел, они потратили на попытки полета около 1200часов, здесь около где-то 2-3часа. Все будет.
Действительно, было в Михал Иваныче что-то аристократическое. Пустые бутылки он не сдавал, выбрасывал.

Ответить